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常见的码垛机器人辅助装置有金属检测机、重量复检机、自动剔除机、倒袋机、整形机、待码输送机、传送带、码垛系统装置等。
金属检测机:金属检测机防止在生产制造过程中混入金属等异物，需要金属检测机进行
重量复检机：在自动化码垛流水作业中起到重要作用，可以检测出前工序是否漏装、装多，以及对合格品、欠重品、超重品进行统计，进而到达产品质量控制。
自动剔除机 :自动剔除机是安装在金属检测机和重量复检机之后，主要用于剔除含金属异物及重量不合格等产品。
倒袋机:倒袋机是将输送过来的袋装码垛物按照预定程序进行输送。倒袋、转位等操作，以按流程进入后续工序。
待码输送机是码垛机器人生产线的专用输送设备，码垛货物聚集于此，便于码垛机器人末端执行器抓取，可提高码垛机器人灵活性。
码垛机器人工作站布局是以提高生产、节约场地、实现*佳物流码垛为目的，实际生产中，常见的码垛工作站布局主要有全面式码垛和集中式码垛两种。
全面式码垛码垛机器 人安装在生产线末端，可针对一条或两条生产线，具有较小的输送线成本与占地面积，较大灵活性和增加生产量等优点。
一出一进：常出现在厂源相对较小、码垛线生产比较繁忙的情况，此类型码垛速度较快，托盘分布在机器人左侧或右侧，缺点是需人工换托盘，浪费时间。
一进两出：在一 进一出的基础上添加输出托盘，一侧满盘信号输入，机器人不会停止等待直接码垛另一侧，码垛效率明显提高。
两进两出：两进两出是两条输送链输入，两条码垛输出，多数两进两出系统不会需要人工干预，码垛机器人自动定位摆放托盘，是目前应用*多的一种码垛形式，也是性价比*高的一种规划形式
四进四出：四进四出系统多配有自动更换托盘功能，主要应对于多条生产线的中等产量或低等产量的码垛。
那智码垛机器人四轴占据多数，通过这些可进行编写控制的轴将码垛末端执行器准确移动到预定空间位置，实现物件的抓取和放置动作，按结构形式分，码垛机器人可分为龙门式、摆臂式和关节式等。
码垛机器人作业编程简单，运动轨迹、作业条件、作业顺序依旧为重点。特别注意，码垛之前要输入相应物料指标参数(如重量)，避免码垛机器人频繁重量报警。码垛机器人控制点( TCP )可依据实际条件进行设置，吸附式手爪的TCP多设在法兰中心线与吸盘所在平面交点的连线上并延伸段距离， 距离的长短依据吸附物料高度确定;夹板式和抓取式手爪的TCP-般设在法兰中心线与手爪前端面交点处，以保证示教时TCP点始终在托盘的上表面，利于码垛程序的编制。
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