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1.直线驱动机构
2.旋转驱动机构
多数普通电动机和伺服电动机都能够直接产生旋转运动但其输出转矩比所需要的转矩小,转速比所需要的转速高。因此,需要采用各种传动装置把较高的转速转换成较低的转速,以获得较大的转矩。有时也采用直线液压缸或直线气缸作为动力源,这就需要把直线运动转换成旋转运动。由于旋转驱动具有旋转轴强度高、摩擦小、可靠性好等优点,因此在结构设计中较多采用。
3. 行走机构的驱动
在行走机构关节中,完全采用旋转驱动实现关节伸缩时,旋转运动虽然也能转化得到直线运动,但在高速运动时,关节伸缩的加速度不能忽视,它可能产生振动。为了提高着地点选择的灵活性,还必须增加直线驱动系统。
因此,许多情况采用直线驱动更为合适。直线气缸仍是目前所有驱动装置中*廉价的动力源,凡能够使用直线气缸的地方,还是应该选用它。有些要求精度高的地方也要选用直线驱动。
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