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那智焊接机器人远不是简单地在-一台通用机器人上安装一个焊枪。在实际焊接中，焊接机器人一方面要能 高精度地移动焊枪沿着焊缝运动井保证焊枪的姿态。另一方面在运动中不断协调焊接工艺参数。如焊接电流、电压、速度、气体流量、电极高度和送丝速度。焊接机暴人是一个能实现焊接*佳工艺运动和参数控制的综合系统。它比般通用机器人要复杂得多。
那智弧焊机器人轨迹应能贴近示教的轨迹，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处， 机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求，此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。
那智弧焊机器人多采用气体保护焊方法(MAG, MIG、TG),由于机器人控制柜采用数字控制，而焊搂电源多为模拟控制，所以需要在焊楼电源与控制柜之间加一一个接口。应该指出，在弧烨机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。
那智弧焊机器人系统由:弧焊机器人，工件及变位机，远距离控制工作站。弧焊机器人由机械手、焊接电源系统以及机器人控制器三部分组成。机械手末端枸件上的祛兰上安梨着焊枪，在焊枪上我们可以加载各种传感器，如视觉传感器和温度传感器等，工作中这些传感器感知的位置和温度等信息可以反馈到机器人控制器。控制器根据这些信息，通过调整预先存储在控制器中程序修改机械手的工作方案，通过调整焊接电源系统的参数修改焊枪的焊接状态，实现整个系统的闭环控制。
一个完整的离线编程系统至少应包括以下部分:
三维几何造型，这是系统的基础，为机器人和工件的编程与仿真提供了可视的立体图像;运动学计算，这是系统中控制图形运动的依据，即控制机器人运动的依据;轨迹规划，用来生成机器人关节空间或直角空间里的轨迹，以保证机器人完成既定的任务:
机器人运动的图形仿真，用来检验编制的机器人程序是否正确、可靠，一般具有碰撞检查功能:
用户接口，要有友好的人机接口，并要解决计算机与机器人接口问题;语言转换，要把仿真语言程序变换成被加载机器人的语言指令，以便命令真实机器人工作:误差的校正，由于离线编程系统中的仿真模型(理想模型)和实际机器人模型存在有误差，产生误差的因素主要有机器人本身的制造误差、工件加工误差以及机器人与工件定位误差等，所以未经校正的离线编程系统工作时会产生很大的误差。因此，如何有效地校正误差，是离线编程系统实用化的关键。
那智弧焊机器人系统由:弧焊机器人，工件及变位机，远距离控制工作站。弧焊机器人由机械手、焊接电源系统以及机器人控制器三部分组成。机械手末端枸件上的祛兰上安梨着焊枪，在焊枪上我们可以加载各种传感器，如视觉传感器和温度传感器等，工作中这些传感器感知的位置和温度等信息可以反馈到机器人控制器。控制器根据这些信息，通过调整预先存储在控制器中程序修改机械手的工作方案，通过调整焊接电源系统的参数修改焊枪的焊接状态，实现整个系统的闭环控制。
一个完整的离线编程系统至少应包括以下部分:
三维几何造型，这是系统的基础，为机器人和工件的编程与仿真提供了可视的立体图像;运动学计算，这是系统中控制图形运动的依据，即控制机器人运动的依据;轨迹规划，用来生成机器人关节空间或直角空间里的轨迹，以保证机器人完成既定的任务:
机器人运动的图形仿真，用来检验编制的机器人程序是否正确、可靠，一般具有碰撞检查功能:
用户接口，要有友好的人机接口，并要解决计算机与机器人接口问题;语言转换，要把仿真语言程序变换成被加载机器人的语言指令，以便命令真实机器人工作:误差的校正，由于离线编程系统中的仿真模型(理想模型)和实际机器人模型存在有误差，产生误差的因素主要有机器人本身的制造误差、工件加工误差以及机器人与工件定位误差等，所以未经校正的离线编程系统工作时会产生很大的误差。因此，如何有效地校正误差，是离线编程系统实用化的关键。
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