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那智机器人工作站是使用一台或多 台工业机器人进行生产作业的体系，按功能和复杂程度不同可分为:无变位机的普通I业机器人工作站、变位机与工业机器人组合的工作站和工业机器人与周边设备协同作业的工作站。其中，工业机器人与周边设备协同作业的工作站是指工业机器人与变位机之间，或者不同工业机器人之间，通过协调与合作共同完成作业任务的机器人工作站。
这-类工作站依据 协调方式的不同，又可以分为非同步工作站和同步工作站。非同步工作站中，工业机器人与周边设备不同时运动，运动关系和轨迹规划内容比较简单，所能完成的任务也比较简单。对于一些复杂的作业任务，必须依靠同步工作站，使机器人与周边设备在作业过程中同步协调运动，共同完成作业任务，此时机器人与周边设备的协调运动是同步工作站必须要解决的问题"。
那智机器人仿真技术是计算机技术、机器人学和计算机图形学相结合的产物。借助于机器人的实体图形对机器人的运动进行仿真，可形象逼真地反映机器人作业的全过程，实现机器人机构和控制系统的优化设计，规划出*优的作业轨迹。机器人仿真技术作为机器人设计和研究过程中经济安全、灵活可靠的工具，发挥着越来越重要的作用，并土要应用在以下两个方面5:一是机器 人本身的设计和研究(这里机器人本身包括机器人的机械结构以及机器人的控制系统)，主要包括机器人的运动学和动力学分析、各种规划和控制方法的研究等;二是应用于那些以机器人为主体的自动化生产线，包括机器人工作站设计、机器人选型、离线编程和碰撞检测等。
焊缝位姿和焊枪位姿的描述
被焊工件的焊缝放置规划
那智弧焊机器人同步工作站的作业路径规划
过渡段的路径规划属于- -般机器人路径规划问愿，任务是给定一个降碍环境、 机器人的起始点位婆和目标点位婆，规划机器人从初始状态到目标状态的运动路径，使其能无碰撞地绕过障碍物"".这规划任务只对路径的起始点和目标点的位姿进行了限制，而对运动过程中的要态没有过多要求，而且.对于弧焊机器人同步工作站来说，“无碰撞得绕过障碍物"就是要求在协同作业过程中各单元之间不发生碰撞，因此，过渡段的路径规划比较简单，可在设定了同步工作站起始点和终止点的位姿后，利用仿真完成协调路径规划，通过仿真动画还可以检查各单元之间是否存在碰撞，并作出相应的调整。
在弧焊作业阶段，焊接变位机或搬运机器人必须不断把待焊点顺次调整到相应的理想位置，同时弧焊机器人与焊接变位机(或搬运机器人)的各关节必须协调运动以保持焊枪对焊缝的跟踪，这就要求焊枪与焊缝之间不仅有位姿约束，而且还有相对运动约束。位要约束要求焊枪相对焊缝保持一定要态的前提 下不能脱离焊缝: 运动约束要求焊枪和焊缝之间满足一定的相对运动，从而实现焊缝的焊接”。因此，弧焊作业段的路径规划直接决定了焊接质量，本文研究的协同作业路径规划主要是针对同步工作站弧焊作业段的路径规划，而且，弧焊作业段的动作序列已经在提取待焊点空间儿何信息时完成了规划。
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