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对于那智弧焊机器人除了要选好焊枪以外，还必须在机器人的焊枪把持架上配备防撞传感器。防撞传感器的作用是当机器人在运动时，万一焊枪碰到障碍物，能立即使机器人停止运动(相当于急停开关)，避免损坏焊枪或机器人。如果没有安装防撞传感器或传感器不够灵敏，一 旦焊枪和工件发生轻度碰撞， 焊枪可能被碰歪， 若操作者又没有及时发现，由于TCP (机器人的工具坐标点)的变化，随后焊接的路径将会发生较大的变化，而焊出废品。
综合考虑，那智焊接机器人系统中采用集成式防碰撞传感器。在焊枪上安装一个焊枪支架，安装在机器人的法兰盘上。在焊枪与工件发生碰撞的情况下，由于防碰撞传感器在所有方向上都起作用，集成于焊枪支架上的碰撞传感器使焊接机器人立即停止运动，从而保护焊枪免遭损坏。
系统中机器人运动的空间范围较大，为减小送丝阻力，提高送丝稳定性，系统采用一体式送丝机。将送丝机安装在机器人上臂的后部，用托盘托住，使用紧固螺栓与机器人之间紧固，使用两对送丝辊轮，保证焊丝送丝的畅通。送丝软管采用将送丝、导电、输气和通冷却水做成-体的方式，软管的中心是-根既通焊丝同时也起输送保护气作用的导丝管，外面缠绕导电的多芯电缆，电缆中还夹有两根冷却水循环的管子，*外面包裹一层绝缘橡胶。送钢焊丝时，采用钢制的弹簀管，导丝管的内径应比焊丝直径大lmm左右。
双层底结构是大型的船舶分段，加之在装配过程的装配误差以及焊接时产生的焊接变形使得焊缝位置偏离编程轨迹造成焊接工作的失败。
由于格子间结构的的焊缝形式虽然比较单-固定， 均为角焊缝，只需在两 个肋板和船壳板各触碰一次机器人便可找到焊缝起始位置，因此选用接触传感器即可满足要求。采用机器人控制系统中的位置传感技术，通过机器人焊枪来寻找焊缝起始位置。接触传感器能够测定工件的实际位置并可以完成将程序中焊接轨迹各点到其实际位置的转换。
对于MAG焊接，焊枪喷嘴上始终加有24V测量电压。当喷嘴和工件接触时，电路闭合，控制系统据此实现坐标变换的计算和执行，然后机器人按照变换后实际的轨迹运动实现准确的焊接。而对于表面氧化较重的材料，需要使用安全高压作为测量电压。在焊接程序中包含有机器人测量工件位置的运动程序。工件公差越小，测量过程越短，相应地，总的生产节拍越短。
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